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step1:搭建仿真模型,注意两个问题,①ROS话题输出的信号类型是single
类型,而Simulink输出的类型是double
类型,因此可使用Data Type Conversion模块实现类型转换;②连续积分器Integrator不支持代码生成,建议自己搭,如下图所示。
step2:设置求解器及求解步长等参数。
step3:生成代码
我们只关心生成的压缩包和sh脚本,其中脚本是用来安装压缩包到工作目录的。step4:bash build_ros_model.sh xxxx.tgz ~/工作空间
,注意不是放在src
文件夹下,直接在工作空间下运行脚本即可,此时会自动编译。
step5:测试生成的代码,记得要source
工作空间,然后rosrun
即可,编译好的结点程序在/工作空间/devel/lib
目录下查看。
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